隨著工業(yè)升級(jí)進(jìn)程加速，近年來(lái)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)線上產(chǎn)品種類(lèi)逐漸增多，同時(shí)生產(chǎn)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)也在逐步提高，這對(duì)工廠智能化水平提出了進(jìn)一步要求。

　　末端執(zhí)行器，指的是連接在機(jī)器人邊緣關(guān)節(jié)處，具有一定功能的工具。在產(chǎn)線中，末端執(zhí)行器是機(jī)器人的最終執(zhí)行部件，是最接近工業(yè)產(chǎn)品的部件。其整體性能是整個(gè)產(chǎn)線智能化水平的重要體現(xiàn)。因此，要實(shí)現(xiàn)工業(yè)智能化，在具體的工業(yè)機(jī)器人裝備中，就需要進(jìn)一步提升現(xiàn)有的末端執(zhí)行器的智能程度。

　　據(jù)知行機(jī)器人創(chuàng)始人兼CEO白國(guó)超介紹，工業(yè)流程中60%以上的工序與抓取、搬運(yùn)息息相關(guān)。在這一過(guò)程中，末端執(zhí)行器扮演了重要角色。

　　成立于2018年，知行機(jī)器人科技（蘇州）有限公司致力于智能末端執(zhí)行器研發(fā)，推出了多款智能機(jī)械手產(chǎn)品與智能抓取方案。其中知行機(jī)器人的機(jī)械手分為氣壓驅(qū)動(dòng)與電力驅(qū)動(dòng)兩大類(lèi)，能夠抓取數(shù)公斤到60公斤以上重量不等的物體。該類(lèi)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)、物流分揀、拆垛碼垛場(chǎng)景中。

　　此外，企業(yè)也涉足機(jī)器視覺(jué)方案，自主研發(fā)機(jī)器視覺(jué)相關(guān)軟件，用來(lái)增強(qiáng)機(jī)械手的智能抓取能力，目前產(chǎn)品仍在進(jìn)一步落地中。

　　知行機(jī)器人重型手產(chǎn)品

　　白國(guó)超認(rèn)為，受到中國(guó)工業(yè)智能化進(jìn)程加速，以及低端產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)移影響，大量企業(yè)的產(chǎn)線正在縮減甚至關(guān)停，因此現(xiàn)有的工廠產(chǎn)線越來(lái)越需要滿足多樣化的生產(chǎn)需求。

　　以終端生產(chǎn)線為例，以往可能每年只需要固定生產(chǎn)某一類(lèi)產(chǎn)品，因此機(jī)械手只需按照既定的規(guī)格、參數(shù)進(jìn)行配置，即可實(shí)現(xiàn)大量重復(fù)性生產(chǎn)。然而隨著多樣化生產(chǎn)需求的擴(kuò)大，工廠產(chǎn)線在一年里可能會(huì)涉及到不同種類(lèi)的多個(gè)生產(chǎn)項(xiàng)目。

　　目前市場(chǎng)上多為氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，當(dāng)生產(chǎn)產(chǎn)品更換的時(shí)候，氣壓驅(qū)動(dòng)器械手的多環(huán)節(jié)執(zhí)行元件都需要更換，這會(huì)對(duì)生產(chǎn)線的改造帶來(lái)較大更換成本。

　　知行機(jī)器人的電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手具有更佳的柔性化程度，更能適應(yīng)混線生產(chǎn)。如果應(yīng)用知行機(jī)器人的電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，無(wú)需更換設(shè)備，只要改變其中機(jī)械手的部分控制程序的控制邏輯，就能完成快速的更換。

　　此外，知行機(jī)械手擁有模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因而具有裝配的通用特性，使得產(chǎn)品在各種應(yīng)用場(chǎng)景下自如抓取操作，相較傳統(tǒng)方案靈活可靠，這在生產(chǎn)內(nèi)容經(jīng)常變更的消費(fèi)類(lèi)電子產(chǎn)品生產(chǎn)線上具有重要意義。

　　根據(jù)知行的調(diào)查，在目前國(guó)內(nèi)模塊化夾爪組成中，傳統(tǒng)的氣壓驅(qū)動(dòng)占據(jù)了絕大部分，達(dá)到了91.5%，而電力驅(qū)動(dòng)的僅僅占到3.2%。隨著市場(chǎng)狀況的改變以及工業(yè)智能化程度加深，電力驅(qū)動(dòng)具有較大的市場(chǎng)潛力。

　　目前，知行機(jī)器人的機(jī)械手產(chǎn)品主要應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)生產(chǎn)線上，在倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)場(chǎng)景主要落地于拆垛碼垛的具體操作流程上。尤其在重型搬運(yùn)領(lǐng)域，知行機(jī)器人具有專(zhuān)長(zhǎng)優(yōu)勢(shì)。除了上述場(chǎng)景，知行機(jī)器人也有釀酒行業(yè)的客戶，用于倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的拆垛碼垛環(huán)節(jié)，目前產(chǎn)品已經(jīng)平穩(wěn)運(yùn)行。

　　據(jù)了解，目前知行機(jī)器人的機(jī)械手產(chǎn)品分為協(xié)作機(jī)器人手、工業(yè)平動(dòng)手、重型模塊手與多功能的氣動(dòng)手等多款產(chǎn)品。

　　協(xié)作機(jī)器人手可以抓取3-5公斤的重物，采用即插即用控制器，擁有自適應(yīng)示教功能，微小物體精確力控抓取，能夠精確控制所處位置和運(yùn)行速度，適用于更廣泛的、不同材質(zhì)和形狀物體的自適應(yīng)柔性抓取。

　　工業(yè)平動(dòng)手可抓取1-3公斤重物，具有高速、模組化等特點(diǎn)，應(yīng)用在工業(yè)流水線上具有較高性價(jià)比。

　　智能抓取系統(tǒng)

　　此外，重型模塊手負(fù)載能力強(qiáng)，能夠拾取重達(dá)60至120公斤的重物，擁有觸覺(jué)感知功能以及掉電自鎖功能，可以保障安全。而多功能氣動(dòng)手則可應(yīng)用于多種行業(yè)，例如在紡織業(yè)中使用刺抓式的氣動(dòng)手能夠?qū)θ彳浀牟剂线M(jìn)行抓取操作。

　　據(jù)了解，知行機(jī)器人的輕型機(jī)械手售價(jià)在2萬(wàn)元人民幣左右。而落地的系統(tǒng)及解決方案則需要根據(jù)具體需求與執(zhí)行負(fù)責(zé)情況，實(shí)施具體的收費(fèi)方案。在企業(yè)的商業(yè)模式上，其一是售賣(mài)硬件產(chǎn)品，此外則是依據(jù)客戶需求、提供相應(yīng)的整體解決方案。2020年企業(yè)預(yù)計(jì)年收800萬(wàn)元。2021年企業(yè)預(yù)期收入在3000萬(wàn)左右，并實(shí)現(xiàn)盈利。

　　白國(guó)超介紹到，知行機(jī)器人產(chǎn)品的一個(gè)核心技術(shù)理念是：在形態(tài)學(xué)上機(jī)器人是模糊化的，從輕度負(fù)載到重載，抓取工作主要依靠的仍是末端執(zhí)行器。秉持獨(dú)立模塊設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，知行機(jī)器人的機(jī)械手可以根據(jù)實(shí)際使用場(chǎng)景，搭載不同數(shù)量和形態(tài)的手指，從而完成不同場(chǎng)景、不同載重的要求。

　　在技術(shù)壁壘上，白國(guó)超認(rèn)為，首先在形態(tài)學(xué)設(shè)計(jì)上，知行的機(jī)械手具有較強(qiáng)的靈活性。有賴(lài)于公司從機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理到仿真分析等理論知識(shí)、工程化經(jīng)驗(yàn)積淀，知行機(jī)器人的機(jī)械手靈活且可以抓取不同形態(tài)的物品。此外在算法控制上，知行的產(chǎn)品集成了多種傳感器控制，因此具有了低成本、高精度的產(chǎn)品特征。并且，在客戶體驗(yàn)方面，知行機(jī)器人具體案例落地時(shí)，在試用期內(nèi)會(huì)結(jié)合客戶具體的需求，進(jìn)行相應(yīng)的二次開(kāi)發(fā)，從而在實(shí)際應(yīng)用中平穩(wěn)運(yùn)行。

　　在團(tuán)隊(duì)上，目前公司擁有近30人團(tuán)隊(duì)，研發(fā)人員占比近70%。知行機(jī)器人創(chuàng)始人兼CEO白國(guó)超先后在北京郵電大學(xué)、英國(guó)赫里奧特-瓦特大學(xué)取得了機(jī)械電子工程和機(jī)器人專(zhuān)業(yè)兩個(gè)博士學(xué)位，在末端執(zhí)行器的形態(tài)學(xué)、控制策略上擁有較深的科研與工程經(jīng)驗(yàn)積累。

　　在融資上，知行機(jī)器人在2020年12月初，宣布完成了1000萬(wàn)人民幣的A輪融資，由馳星創(chuàng)投與蘇州農(nóng)發(fā)創(chuàng)新資本共同注資。白國(guó)超透露，在2021年3月左右，企業(yè)將開(kāi)啟A+輪的新一輪融資，需求額度3000萬(wàn)-5000萬(wàn)元，希望與有意向的相關(guān)機(jī)構(gòu)合作。