4月27日北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布全球首個純電驅(qū)擬人奔跑的全尺寸人形機(jī)器人“天工”，能以6公里/小時的速度穩(wěn)定奔跑，身高163厘米，輕量化體重達(dá)43千克；配備了高精度的六維力傳感器，以及每秒550萬億次操作算力、高精度的慣性測量單元(IMU)和3D視覺傳感器。

　　多家機(jī)構(gòu)認(rèn)為，2024年可能成為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，國內(nèi)外人形機(jī)器人廠商批量交付乃至量產(chǎn)預(yù)期集中在2024-2025年。此次“可奔跑”的國產(chǎn)人形機(jī)器人有望再次激發(fā)相關(guān)概念的炒作情緒。中泰證券（600918）研報提到，傳感器賦予機(jī)器人視、力、觸等多種感知能力，對本體及外部環(huán)境感知均有助益，國內(nèi)優(yōu)必選、智元、宇樹等機(jī)器人產(chǎn)品上亦搭載多款傳感器。重點傳感器有觸覺、力矩、IMU、視覺等，外資主導(dǎo)，國內(nèi)加速追趕。

　　1)觸覺傳感器：從其他物理波形轉(zhuǎn)換成電流或電壓波形，處理后以電磁波的形式傳輸，從而感知力、溫度等變化，壁壘主要在材料、算法兩方面。觸覺傳感器目前處于發(fā)展早期，以Canatu、Sensel、Flexpoint等海外企業(yè)為主。國內(nèi)布局相對領(lǐng)先的主要為漢威科技（300007）子公司能斯達(dá)、奧迪威及帕西尼。

　　2)力矩傳感器：將力信號變?yōu)殡娦盘枺詼y量外部受壓力的程度，壁壘在于標(biāo)定&檢測以及數(shù)據(jù)解耦。六維以外資品牌主導(dǎo)，國產(chǎn)率低。在協(xié)作機(jī)器人細(xì)分賽道上坤維等國內(nèi)品牌已占據(jù)頭部位置。

　　3)IMU：測量機(jī)器人本體的加速度、角加速度和磁場強(qiáng)度，從而輸出速度、位置與姿態(tài)，硬件端壁壘為陀螺儀、軟件端為算法控制。IMU主要被海外壟斷，TDK、霍尼韋爾、ADI等，國內(nèi)導(dǎo)遠(yuǎn)、華依、芯動等逐步追趕。

　　4)視覺傳感器：分為2D和3D兩種，主要為感知成像，基恩士為行業(yè)龍頭，全球市占率超50%，國內(nèi)奧普特相對領(lǐng)先。

　　產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標(biāo)的梳理：觸覺傳感器(漢威科技、奧迪威)、力矩傳感器(東華測試（300354）、昊志機(jī)電（300503）、安培龍（301413）)、IMU(華依科技、芯動聯(lián)科、明皜傳感)、視覺傳感器(奧比中光、奧普特)。