今年以來，人形機器人概念表現(xiàn)活躍，其中不少做絲杠部件的個股更是表現(xiàn)搶眼，但在人形機器人的各個零部件中，有一個遍布全身的零部件同樣至關(guān)重要，它就是減速器。

　　其中，精密減速器在人形機器人中發(fā)揮著關(guān)鍵作用，它是連接伺服電機和執(zhí)行機構(gòu)的重要部件，主要功能是降低轉(zhuǎn)速并提升扭矩，以實現(xiàn)對機器轉(zhuǎn)動角度的精準調(diào)節(jié)。在人形機器人中，減速器的使用量通常與伺服電機數(shù)量相當，遠高于現(xiàn)有工業(yè)機器人的減速器使用量。精密減速器以其高精度、高穩(wěn)定性和較強的承載能力，特別適用于機器人的關(guān)節(jié)部位。

　　人形機器人中使用的精密減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。諧波減速器通過柔輪(彈性變形元件)和剛輪之間的波形齒嚙合來實現(xiàn)減速。當柔輪發(fā)生變形時，其齒與剛輪的齒相嚙合，從而傳遞扭矩。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡單、精度高的特點，但承載能力相對較小且傳動效率較低。

　　RV減速器則是一種行星齒輪減速器，通過行星輪系來實現(xiàn)減速。行星輪圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)，并通過內(nèi)齒圈固定，從而實現(xiàn)高效的減速。RV減速器結(jié)構(gòu)相對復雜，精度要求高，但承載能力較強。

　　在實際應用中，諧波減速器和RV減速器在人形機器人中的應用位置有所區(qū)別。諧波減速器因其柔性特性，更適合應用于人形機器人的手部關(guān)節(jié)、腿部關(guān)節(jié)等部位；而RV減速器由于其較強的承載能力，更適合應用于機器人的軀干部位。

　　針對精密減速器行業(yè)，東方證券的研報指出，特斯拉人形機器人進展迅速，在不到兩年的時間內(nèi)實現(xiàn)了快速迭代，完成了開發(fā)平臺的建造、Optimus產(chǎn)品的亮相以及多項能力的實現(xiàn)，包括電機扭矩控制、環(huán)境探測與記憶、雙手復雜任務等?？紤]到特斯拉人形機器人未來可能的市場表現(xiàn)，對其不同產(chǎn)量情景下的市場影響進行了測算。當特斯拉人形機器人產(chǎn)量達到50萬、100萬、200萬臺時，全球減速器市場空間可能分別新增60億元、112億元、210億元。這里整理了部分減速器概念股，僅供投資者參考，不構(gòu)成任何投資建議。

　　1、綠的諧波：公司是一家專注于精密傳動裝置研發(fā)、設計、生產(chǎn)和銷售的企業(yè)。其產(chǎn)品線涵蓋諧波減速器及精密零部件、機電一體化執(zhí)行器等，尤其在諧波減速器領(lǐng)域具有較強的市場影響力，全球市場份額僅次于哈默納科。

　　2、雙環(huán)傳動（002472）：公司成功開發(fā)了工業(yè)機器人RV減速器，并且開始研制諧波減速器，以滿足不同負載的機器人需求，RV減速器份額在國內(nèi)市場中也僅次于納博特斯克(全球RV減速器龍頭)。

　　3、豐立智能（301368）：公司在諧波減速器領(lǐng)域有所布局，根據(jù)公開信息，豐立智能的諧波減速器產(chǎn)能預計未來可達14萬臺/年，后期還將根據(jù)市場需求逐步擴大生產(chǎn)規(guī)模。

　　4、中大力德（002896）：是一家集電機驅(qū)動、微特電機、精密減速器等產(chǎn)品研發(fā)、制造、銷售的企業(yè)。公司產(chǎn)品覆蓋工業(yè)機器人核心零部件品類，包括RV減速器和諧波減速器，其中在RV減速器國內(nèi)企業(yè)中僅次于雙環(huán)傳動，是國內(nèi)RV減速器國產(chǎn)替代的重要企業(yè)之一

　　5、豐光精密：公司在諧波減速器領(lǐng)域的布局較為積極，近期公司公告擬募集資金用于投產(chǎn)年產(chǎn)30萬套的諧波減速器生產(chǎn)項目，并建設研發(fā)中心。公司在諧波減速器的研發(fā)和生產(chǎn)上具有一定優(yōu)勢，已經(jīng)具備了量產(chǎn)能力，并且產(chǎn)品參數(shù)一定程度上已可以對標行業(yè)龍頭企業(yè)哈默納科。

　　6、襄陽軸承（000678）：主要從事軸承及其零部件、汽車零部件、機電設備、軸承設備及備件的生產(chǎn)，減速器用圓錐軸承、球軸承等，是公司的主要產(chǎn)品。

　　7、巨輪智能（002031）：公司減速器具有精度高，噪聲低，運行平穩(wěn)、整機結(jié)構(gòu)緊湊，強度高，工作可靠，使用壽命長等特點，可以替代進口產(chǎn)品。

　　8、藍黛科技（002765）：子公司重慶藍黛傳動機械有限公司、重慶藍黛變速器有限公司、重慶帝瀚動力機械有限公司、馬鞍山藍黛傳動機械有限公司為公司傳動業(yè)務主要經(jīng)營平臺。目前公司減速器相關(guān)產(chǎn)品已有應用

　　9、江蘇雷利（300660）：公司的控股子公司鼎智科技有布局空心杯電機配套精密齒輪箱減速器，可用于機器人關(guān)節(jié)。

　　10、福達股份（603166）：公司組建專門的技術(shù)團隊，進行機器人關(guān)鍵零部件產(chǎn)品的研發(fā)，并結(jié)合現(xiàn)有精密齒輪生產(chǎn)能力，在機器人減速器產(chǎn)品上已獲得相應成果